La Giraffa è una delle tante costellazioni che furono inventate in anni relativamente recenti, quando nel Medio Evo risorse la cultura astronomica ed insieme la grande impresa della navigazione del globo terrestre. Create però spesso anche per riempire dei vuoti tra le costellazioni più antiche, molte di esse fortunatamente scomparvero col tempo.
Tra i primi disegnatori di mappe celesti, poco noto fu Jacob Bartsch (o Bartschius) genero di Keplero, che nel 1624 compose un planisfero nel quale apparivano otto nuove costellazioni: la Giraffa, la Colomba di Noè, il Liocorno, il Rombo, la Mosca, la Tigre, il Giordano ed il Gallo.
Sono sopravvissute solo le prime quattro: le prime due vennero riprese da Hevelius che le riportò nel suo atlante dei 1690, Halley riprese la Colomba mentre il Lacaille chiamò nel 1752 il Rombo col nome di Reticolo romboidale, oggi Reticolo. Si noti che la piccola Mosca posta dal Bartsch sopra l'Ariete ricompare ancora nell'atlante di Bode e venne soppressa in seguito, nonostante che padre Secchi la riabilitasse un secolo fa. L'altra Mosca sopravvissuta è quella che appare sotto la Croce del Sud nell'Atlante del Bayer del 1603.
È indubbio che la disposizione delle stelle nella Giraffa, collegate opportunamente tra loro, riproduca abbastanza felicemente le fattezze dell'animale ma è altrettanto vero che un osservatore dei cielo può riconoscere tutto ciò che desidera o che gli suggeriscono certe disposizioni di un gruppo di stelle. Tra l'altro, nella Giraffa non v'è alcuna stella di magnitudine superiore alla quarta e l'animale viene definito appunto da una decina di stelle di quarta grandezza. Di esse, tre sole portano lettere greche, certamente non dovute al Bayer.
Appare perciò abbastanza difficile individuare in cielo una costellazione così poco appariscente: si può partire dall'alfa dell'Orsa Maggiore (la ruota posteriore settentrionale del Carro Grande) e collegarla idealmente con la Polare; lo stesso si faccia con Capella (l'alfa dell'Auriga) e l'alfa di Perseo. Tra queste quattro stelle è compresa praticamente tutta la Giraffa, con la testa tra le prime due, il collo che si snoda in direzione di Capella, verso la quale puntano le zampe anteriori, mentre quelle posteriori si dirigono verso la alfa del Perseo.
La costellazione occupa una regione buia e dimenticata (almeno dagli astrofili) del cielo boreale; in questa regione sono presenti solo alcune stelle di quarta e di quinta magnitudine, pertanto dalle aree urbane, dove la magnitudine limite è inferiore, l'area di cielo occupata dalla Giraffa appare come un grande spazio vuoto privo di stelle, uno dei più estesi dell'intera volta celeste. A ciò si aggiunge la presenza di molte nubi oscure che mascherano la scia luminosa della Via Lattea, che avrebbe dovuto lambire la parte meridionale della costellazione. Le stelle più luminose della Giraffa sono solo di quarta magnitudine e si trovano tutte sull'estremità meridionale, a contatto con la Via Lattea; le altre regioni sono occupate solo da stelle di quinta grandezza e più deboli.
A ulteriore testimonianza della scarsa attenzione dimostrata da popoli e studiosi per questa regione di cielo, nessuna delle stelle della costellazione porta un nome proprio e solo tre riportano la nomenclatura di Bayer.
La Giraffa si presenta circumpolare per intero fino alle latitudini medio-basse boreali, mentre la parte più settentrionale arriva fino a pochi gradi dal polo nord celeste; dall'emisfero australe è invece non osservabile per gran parte delle sue latitudini.
ß Camelopardalis è la stella più luminosa: si tratta di una supergigante gialla di magnitudine 4,03, posta alla distanza di quasi mille anni luce.
CS Camelopardalis è una stella supergigante blu debolmente variabile la cui magnitudine media è 4,21; la sua distanza è di oltre 4000 anni luce, trovandosi così all'esterno del nostra braccio di spirale.
a Camelopardalis è una supergigante blu di magnitudine 4,26; dista quasi 7000 anni luce e si trova sul Braccio di Perseo.
Nella vasta estensione della costellazione sono visibili un numero relativamente ristretto di stelle doppie di facile risoluzione.
11 Camelopardalis e 12 Camelopardalis formano una coppia di stelle dai colori contrastanti molto facile da risolvere anche con un binocolo, essendo separate da circa 3'; le componenti sono una azzurra e l'altra arancione.
HD 112014 è una coppia di stelle bianche visibili ad occhio nudo come un'unica stella; per poterle risolvere è necessario un piccolo telescopio.
HD 21769 è una stella al limite estremo della visibilità ad occhio nudo; un telescopio può risolverla in due componenti di sesta e di ottava grandezza, dove la primaria ha un colore bianco e la secondaria azzurro.
Le stelle variabili sono abbondanti, grazie anche alle grandi dimensioni della costellazione; qua sono riportate solo le più luminose.
Fra le tante Mireidi spicca la R Camelopardalis, che quando è al massimo della luminosità è di settima magnitudine, dunque alla portata di un binocolo; quando è al minimo è di quattordicesima. S Camelopardalis è molto simile, ma con escursioni più dirotte, mentre la V Camelopardalis scende al minimo fino alla sedicesima grandezza, diventando invisibile anche ad un telescopio piuttosto potente.
RX Camelopardalis è una variabile Cefeide che pulsa in quasi otto giorni fra la settima e l'ottava magnitudine.
Fra le variabili a eclisse spicca SV Camelopardalis, una binaria spettroscopica che in poche ore oscilla fra l'ottova e la nona grandezza.
La Giraffa poggia in parte sulla Via Lattea, ma il ramo in cui si trova appare come il più oscurato dell'intera volta celeste, al punto che anche in direzione dell'equatore galattico la caratteristica scia chiara è quasi del tutto assente; la causa dell'oscuramento sono i grandi banchi di polvere locali appartenenti al nostro braccio di spirale, il Braccio di Orione. Come conseguenza, anche il numero degli oggetti non stellari interni alla nostra galassia è scarso.
Fra gli ammassi aperti l'unico facilmente osservabile è NGC 1502, di settima magnitudine e formato da una cinquantina di stelle, visibile anche con un binocolo: si tratta di uno degli ammassi aperti più antichi che si conoscano. Un oggetto curioso è la Cascata di Kemble, un asterismo formato da una lunga sequenza di stelle dalla sesta alla nona magnitudine; non si tratta in realtà di un oggetto fisico, poiché le sue stelle si trovano a distanze diverse e appaiono allineate per un semplice effetto prospettico. In aggiunta a questi due oggetti vi è l'enigmatico Stock 23, situato sul confine con Cassiopea e considerato a volte un ammasso aperto e altre volte un semplice asterismo; si tratta di un oggetto piuttosto appariscente e formato da stelle di magnitudine 7 e 8, ben risolvibile anche con un binocolo.
Le polveri oscuranti rendono difficoltosa anche l'osservazione delle galassie, al punto che alcune di esse, anche a causa dello scarso interesse dedicato per quest'area di cielo fino al XX secolo, sono state scoperte sono in epoche relativamente recenti. Fra queste spicca IC 342, appartenente al Gruppo di galassie di Maffei 1, adiacente al nostro Gruppo Locale; la sua magnitudine, pari a 9,1, risente dell'oscuramento ad opera delle polveri galattiche. Un'altra galassia relativamente vicina e luminosa è NGC 2403: essa non risente dell'oscuramento poiché si trova lontana dalla scia della Via Lattea, sul confine con l'Orsa Maggiore; fa parte del gruppo di galassie a cui appartiene anche M81.
Nella costellazione della Giraffa sono note alcune stelle con un sistema planetario aventi un solo pianeta noto. HD 33564 b è un gigante gassoso molto denso con una massa minima di oltre nove volte quella di Giove, che ruota con un'orbita fortemente eccentrica attorno alla stella madre, attraversando pure la zona abitabile; anche HD 104985 b è un gigante gassoso, la cui massa è oltre sei volte quella di Giove.
Deve il suo nome ad un episodio biblico: per le nozze tra Isacco e Rebecca, la sposa raggiunse la cerimonia a Canaan in groppa ad una giraffa.
Altri storici sostengono che si tratti di un cammello ad aver portato Rebecca, fatto sta che a guardare la forma delle deboli stelle tutto si vede tranne una giraffa o un cammello.
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